ABB roboti sanoatni avtomatlashtirish sohasida keng qo'llaniladigan aqlli uskunaning bir turi. Bu juda moslashuvchan, ishonchli va juda ko'p murakkab vazifalarni bajarish uchun etarlicha aniq. Ushbu funktsiyalarni amalga oshirish uchun ABB robotlarini oddiy tarzda sozlash kerak. ABB robotining asosiy konfiguratsiyasini batafsil ko'rib chiqamiz:
Robotning o'zi
Robot tanasi ABB robotining asosiy qismi bo‘lib, robotning mexanik tuzilishi, bo‘g‘inlari, drayvlar va boshqalarni o‘z ichiga oladi. Robot korpusining dizayni va ishlab chiqarish sifati robotning ishlashi va barqarorligiga bevosita ta’sir qiladi. ABB robot korpusi yuqori qattiqlik va aniqlikka ega yuqori quvvatli materiallardan tayyorlangan.
1.1 Mexanik tuzilma
Mexanik tuzilma robot tanasining asosi bo'lib, robotning qo'llari, bilaklari, poydevorlari va boshqa qismlarini o'z ichiga oladi. Mexanik tuzilmani loyihalashda robotning ish diapazoni, yuk hajmi va harakat tezligi kabi omillarni hisobga olish kerak. ABB robotlarining mexanik tuzilishi modulli bo'lib, uni turli dastur ehtiyojlariga moslashtirish mumkin.
1.2 Bo'g'inlar
Bo'g'inlar robot tanasining asosiy qismidir va robotning turli darajadagi erkinliklarini amalga oshirish uchun ishlatiladi. ABB robotlarining bo'g'inlarida yuqori aniqlikdagi va yuqori tezlikdagi harakatlarga erishish mumkin bo'lgan yuqori aniqlikdagi harmonik reduktorlar va servo motorlar qo'llaniladi.
1.3 Drayvlar
Drayv robot korpusining quvvat manbai bo'lib, bo'g'inlar harakatini boshqarish uchun ishlatiladi. ABB robotlarining drayverlari yuqori javob tezligi, yuqori barqarorlik va yuqori samaradorlik bilan ajralib turadigan ilg'or servo texnologiyasidan foydalanadi.
boshqaruvchi
Tekshirish moslamasi ABB robotining miyasi bo'lib, u turli xil kirish signallarini qabul qilish va qayta ishlash va robotning harakatini boshqarish uchun javobgardir. Tekshirish moslamasining ishlashi robotning javob tezligi va aniqligiga bevosita ta'sir qiladi.
2.1 Tekshirish apparati
Tekshirgich apparati protsessorlar, xotira, kiritish/chiqish interfeyslari va boshqalarni o'z ichiga oladi. ABB Robotics boshqaruvchi apparati turli murakkab boshqaruv ehtiyojlarini qondirish uchun yuqori unumdorlikdagi protsessorlar va katta sig'imli xotiradan foydalanadi.
2.2 Controller dasturi
Nazoratchi dasturiy ta'minoti operatsion tizimlar, dasturlash tillari, boshqaruv algoritmlari va boshqalarni o'z ichiga oladi. ABB Robotics boshqaruvchi dasturi vazifalarni samarali rejalashtirish va aniq harakatni boshqarish imkonini berish uchun real vaqtda operatsion tizim va yuqori darajadagi dasturlash tilidan foydalanadi.
Sensor
Sensorlar tashqi muhitni va robotning holatini idrok etish uchun ishlatiladigan ABB robotlarining sezgi organlaridir. Sensordan olingan ma'lumotlar, yopiq pastadir boshqaruviga erishish uchun nazoratchiga real vaqt rejimida fikr bildirishi mumkin.
3.1 Joylashuv datchiklari
Pozitsiya sensorlari robot bo'g'inlarining burchagi va holatini aniqlash uchun ishlatiladi. ABB Robotning joylashuv datchiklari joylashuvni aniq aniqlash uchun yuqori aniqlikdagi enkoderlardan foydalanadi.
3.2 Kuch/moment datchiklari
Quvvat/moment datchiklari harakat paytida robot boshdan kechirgan tashqi kuchlar va momentlarni aniqlash uchun ishlatiladi. ABB Robotning kuch/moment datchiklari yuqori aniqlikdagi kuch/momentni aniqlashga erishish uchun ilg‘or o‘lchash texnologiyasidan foydalanadi.
3.3 Ko'rish sensorlari
Ko'rish sensorlari robotning ish muhiti haqida tasvir ma'lumotlarini olish uchun ishlatiladi. ABB Robotics’ning ko‘rish sensorlari ob’ektni aniq tanib olish va mahalliylashtirishni ta’minlash uchun yuqori aniqlikdagi kameralar va ilg‘or tasvirni qayta ishlash texnologiyasidan foydalanadi.
Yakuniy effektor
End-effector - bu ABB robotlari uchun tashqi muhit bilan o'zaro aloqada bo'lish va turli vazifalarni bajarish uchun vositadir. Yakuniy effektorning turi va ishlashi robotning qo'llanilishi va ta'siriga bevosita ta'sir qiladi.
4.1 Tutqich
Tutqich ABB robotlarida eng keng tarqalgan oxirgi effektlardan biri bo'lib, ob'ektlarni ushlash va ishlov berish uchun ishlatiladi. ABB robotlarining tutqichlari modulli dizaynga ega va ularni turli ob'yektlar shakli va og'irliklariga moslashtirish mumkin.
4.2 Lehimlash asboblari
Payvandlash asboblari - bu yuqori aniqlik va samarali payvandlash operatsiyalariga erishish uchun ishlatiladigan ABB robotlarining payvandlash uchun maxsus so'nggi effektlari. ABB robotining payvandlash asboblari barqaror payvandlash sifati va yuqori ishlab chiqarish samaradorligiga erisha oladigan ilg'or payvandlash texnologiyasidan foydalanadi.
4.3 Püskürtme asboblari
Püskürtme vositasi bir xil va samarali püskürtme operatsiyalari uchun purkash sohasidagi ABB robotlari uchun maxsus yakuniy effektdir. ABB Robotics purkash asboblari yuqori sifatli püskürtme natijalariga erishish uchun oqimni aniq nazorat qilish va atomizatsiya texnologiyasidan foydalanadi.
Aloqa interfeyslari
Aloqa interfeysi - bu ABB robotlari boshqa uskunalar va tizimlar bilan ma'lumot almashish kanalidir. Aloqa interfeysining ishlashi robotning integratsiya imkoniyatlari va moslashuvchanligiga bevosita ta'sir qiladi.
5.1 Sanoat Ethernet
Industrial Ethernet - bu yuqori tezlik, barqarorlik va shovqinlarga qarshi xususiyatlarga ega bo'lgan sanoat avtomatlashtirish sohasida keng qo'llaniladigan aloqa texnologiyasi. ABB robotlarining aloqa interfeyslari boshqa qurilmalar bilan uzluksiz ulanish uchun turli Industrial Ethernet protokollarini qo‘llab-quvvatlaydi.
5.2 Fieldbus
Fieldbus - bu past kechikish, yuqori ishonchlilik va arzon narxlardagi dala qurilmalarini ulash uchun ishlatiladigan aloqa texnologiyasi. ABB robotlarining aloqa interfeysi dala qurilmalari bilan samarali aloqaga erishish mumkin bo'lgan turli xil fieldbus protokollarini qo'llab-quvvatlaydi.
Xavfsizlik tizimi
Xavfsizlik tizimi ABB robotlarining muhim qismi bo'lib, u ish paytida robotlarning xavfsizligini ta'minlash uchun ishlatiladi. Xavfsizlik tizimi favqulodda to'xtash, to'qnashuvni aniqlash, zonani cheklash va boshqalar kabi funktsiyalarni o'z ichiga oladi.
6.1 Favqulodda to'xtash
Favqulodda to'xtash xavfsizlik tizimining asosiy funktsiyasi bo'lib, u robotda anormallik yuzaga kelganda elektr ta'minotini tezda uzib qo'yish va baxtsiz hodisalarning oldini olish uchun ishlatiladi. ABB robotlarining favqulodda to'xtash funktsiyasi har qanday vaziyatda elektr ta'minotini tezda uzib qo'yishni ta'minlash uchun ikki tomonlama himoya mexanizmidan foydalanadi.
6.2 To'qnashuvni aniqlash
To'qnashuvni aniqlash - robot harakati paytida to'qnashuv sodir bo'lganligini aniqlash uchun xavfsizlik tizimining muhim funktsiyasi. ABB Robotics’ning to‘qnashuvni aniqlash funksiyasi real vaqtda to‘qnashuvni aniqlash va javob berish uchun ilg‘or sensorlar va algoritmlardan foydalanadi.
6.3 Mintaqaviy cheklovlar
Hududni cheklash xavfsizlik tizimining muhim funktsiyasi bo'lib, u robotning harakat doirasini cheklash va robotning xavfli hududga kirishini oldini olish uchun ishlatiladi. Moslashuvchan xavfsizlik nazoratiga erishish uchun ABB robotlarining hududni cheklash funksiyasi turli dastur stsenariylariga muvofiq sozlanishi mumkin.
