1. Kuch va moment oralig'ini ko'rib chiqing
Qo'llash stsenariysidagi kuchlar va momentlar oralig'ini baholang
Avvalo, sanoat robotlarini qo'llashning o'ziga xos stsenariylarini batafsil tahlil qilish kerak. Misol uchun, avtomobil ishlab chiqarishda tanani payvandlash sahnasida robot asosan payvandlash *** va tana yuzasi o'rtasida yaxshi moslashishni ta'minlash uchun kichik aloqa kuchini qo'llaydi, bu odatda bir necha Ox va o'nlab Ox o'rtasida; Katta dvigatellarni yig'ish kabi og'ir mashinalarni yig'ish stsenariylarida robotlar yuzlab yoki hatto minglab N kuchlarga va katta momentlarga bardosh berishi va o'lchashi kerak bo'lishi mumkin.
Chiplarni qadoqlash kabi elektronikani yig'ish stsenariylari uchun robotning ishlashidagi kuch odatda juda kichikdir va kuchni aniq nazorat qilish va nozik elektron qismlarga shikast etkazmaslik uchun faqat bir necha milliN dan bir necha N gacha bo'lgan sensor talab qilinishi mumkin. .
Muayyan miqdordagi marjani zaxiralang
Quvvat va moment diapazonlarini aniqlashda, haqiqiy dasturda mumkin bo'lgan kattaroq qiymatdan biroz kattaroq diapazonni tanlash tavsiya etiladi. Bu kutilmagan vaziyatlarda, masalan, robot to'qnashganda yoki kutilganidan oshib ketadigan yukga duch kelganida, sensorning haddan tashqari yuklanishi tufayli shikastlanishining oldini olish uchun. Umuman olganda, 10% - 30% marja mos keladi. Misol uchun, agar siz 100N nisbiy kuchni kutsangiz, 120 - 130N diapazonli sensorni tanlash xavfsizroqdir.
2. Aniqlik talablari
Ilovangiz qanchalik aniqlikni talab qilishini tahlil qiling
Turli sanoat robot ilovalari aniqlik uchun juda boshqacha talablarga ega. Yuqori aniqlikdagi tibbiy jarrohlik robotlarini qo'llash stsenariysida aniqlik talablari juda yuqori. Misol uchun, neyroxirurgiyada jarrohlik asboblari operatsiya vaqtida nerv to'qimalariga zarar yetkazmasligini ta'minlash uchun olti o'lchovli kuch sensori aniqligi milliN yoki undan ham yuqoriroq bo'lishi kerak.
Oddiy logistika robotlari kabi nisbatan past aniqlik talablari bo'lgan ba'zi stsenariylarda aniqlik talablari mos ravishda yumshatilishi mumkin. Ushbu turdagi stsenariy asosan robotning tovarlarni barqaror ushlab turishiga qaratilgan va kuch va momentni aniq o'lchash talablari ayniqsa yuqori emas va bir nechta buqalarning sensori aniqligi talabni qondirish uchun etarli bo'lishi mumkin.
Sensorning chiziqliligi va takrorlanishini ko'rib chiqing
Chiziqlilik sensorning chiqish signali va kirish kuchi va moment o'rtasidagi chiziqli munosabatlar darajasini bildiradi. Yaxshi chiziqlilik aniq o'lchov natijalarini ta'minlaydi, ayniqsa aniq kuch nazorati talab qilinadigan ilovalarda. Masalan, elektron komponentlar uchun bosim sinov uskunasida sinov natijalarining ishonchliligini ta'minlash uchun sensorning chiziqli og'ishi kichik diapazonda bo'lishi kerak.
Takroriylik sensorning bir xil natijani olish uchun bir xil kirish shartlari bilan bir nechta o'lchovlarni olish qobiliyatini anglatadi. Sanoat robotlarining avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish liniyasida takrorlanadigan sensorlar har bir operatsiyaning izchilligini ta'minlaydi. Misol uchun, avtomobil qismlarini mahkamlashda, har bir vintni tortish momentining standartga mos kelishini ta'minlash uchun sensorning yaxshi takrorlanishi kerak.
3. Javob berish chastotasi
Ilova stsenariysida harakat tezligi va chastota talablarini aniqlang
Ilova stsenariylarida sanoat robotlarining harakat tezligi va harakat chastotasini kuzating. Yuqori tezlikda qadoqlash robotlarini qo'llash stsenariysida robotning qo'li narsalarni tezda ushlashi va joylashtirishi kerak bo'lishi mumkin, bu holda yuqori javob chastotasiga ega olti o'lchovli kuch sensori talab qilinadi. Agar sensorning javobi juda sekin bo'lsa, u kuch o'zgarishining cho'qqisini o'tkazib yuborishi mumkin, natijada robot harakatlarini aniq nazorat qila olmaydi.
Aksincha, ba'zi sekin ishlov berish stsenariylarida, masalan, katta kema qismlarini silliqlash, robot sekin harakat qiladi va sensorning javob chastotasi uchun nisbatan past talablarga ega. Bunday holda, siz javob chastotasi biroz pastroq bo'lgan, lekin yaxshiroq ishlash afzalligi bo'lgan sensorni tanlashingiz mumkin.
Robotning boshqaruv siklini moslang
Sensorning javob chastotasi robotning boshqaruv davriga mos kelishi kerak. Umuman olganda, sensorning javob chastotasi robotni boshqarish siklining chastotasidan kamida bir necha baravar bo'lishi kerak, shunda kuch va moment ma'lumotlari robotni boshqarish tizimi tomonidan o'z vaqtida qabul qilinishi va qayta ishlanishi mumkin. Misol uchun, agar robotning boshqaruv aylanishi 10ms bo'lsa, sensorning javob chastotasi 100Hz dan yaxshiroq.
4. O'rnatish usuli va hajmi
Robotning yakuniy effektorining strukturaviy va makon cheklovlarini ko'rib chiqing
Sanoat robotlarining so'nggi effektorlarining tuzilishi (masalan, tutqichlar, so'rg'ichlar, asboblar va boshqalar) har xil va olti o'lchovli kuch sensorlarini o'rnatish uchun turli talablar mavjud. Murakkab konstruktsiyalarga ega bo'lgan ba'zi so'nggi effektlarda o'rnatishda kichik va moslashuvchan sensorni tanlash kerak bo'lishi mumkin. Misol uchun, kichik elektron qismlarni saralash uchun robotli tutqichlarda, tutqichlardagi joy cheklanganligi sababli, ushlagichga osongina birlashtiriladigan kichikroq o'lchamdagi sensorni tanlash kerak.
Katta sanoat robotlari tomonidan ishlatiladigan og'ir asboblar, masalan, katta payvandlash uskunalari yoki og'ir yig'ish asboblari uchun sensorning o'rnatish mustahkamligi va barqarorligini hisobga olish kerak. Sensorni shunday o'rnatish kerak bo'lishi mumkinki, u katta kuchlar va momentlarga bardosh bera oladi va robotning uzoq vaqt ishlashida bo'shashmaydi.
O'rnatilgan sensorlar robotning normal ishlashiga xalaqit bermasligiga ishonch hosil qiling
Olti o'lchovli kuch sensori o'rnatilgandan so'ng, robot so'nggi effektorining funktsiyasi va normal ishlashiga ta'sir qilish mumkin emas. Masalan, robot assimilyatsiya chashka silliq yuzalarga ega bo'lgan narsalarni qayta ishlash uchun ishlatilsa, sensorning o'rnatilishi so'rg'ichning adsorbsion ko'rsatkichini o'zgartira olmaydi yoki assimilyatsiya chashka va ob'ekt o'rtasidagi aloqa joyini to'sib qo'ya olmaydi, aks holda ishlov berish ta'sir qiladi.
5. Mehnat muhitiga moslashish
Qo'llash stsenariysining atrof-muhit sharoitlarini baholang
Sanoat robotlarining ish muhiti harorat, namlik, chang, yog ', elektromagnit shovqin va boshqa omillarni o'z ichiga oladi. Yuqori haroratli metallurgiya sanoati stsenariylarida, masalan, po'lat zavodlarida uzluksiz quyish robotlari, olti o'lchovli kuch sensorlari yuqori haroratli muhitlarga bardosh bera olishlari kerak va odatda sensorning bir necha yuzlab yuqori haroratlarda normal ishlashini talab qiladi. daraja Selsiy bo'yicha va o'lchov aniqligiga katta ta'sir ko'rsatmasligiga ishonch hosil qiling.
Kimyoviy ishlab chiqarish ustaxonalari kabi nam yoki korroziyali suyuqlik muhitida sensor yaxshi suv o'tkazmaydigan va korroziyaga qarshi ko'rsatkichga ega bo'lishi kerak va korpus materiali maxsus korroziyaga qarshi materiallardan tayyorlanishi va suyuqliklarning oldini olish uchun yaxshi muhrlanish ko'rsatkichlariga ega bo'lishi kerak. sensorga kirish va elektron qismlarga zarar etkazish.
Elektromagnit moslashuvni ko'rib chiqing
Agar sanoat robotlari kuchli elektromagnit shovqinli muhitda ishlasa, masalan, ba'zi katta elektr jihozlari yoki yuqori chastotali payvandlash uskunalari yaqinida, olti o'lchovli kuch sensori yaxshi elektromagnit moslashuvga ega bo'lishi kerak. Bu shuni anglatadiki, sensor ushbu elektromagnit muhitda to'g'ri ishlashga qodir va robotning boshqaruvi va ishlashiga ta'sir qilishi mumkin bo'lgan elektromagnit parazit tufayli noto'g'ri o'lchov signallarini yaratmaydi.