Payvandlash robotining payvandlash jarayoni
Payvandlash sanoat robotlari asosan yuqori mahsuldorlikni talab qiladigan sohalarda qo'llaniladi. Umuman olganda, robotlar yordamida nuqta payvandlash va boshq payvandlash ishlarini bajarish mumkin. Qarshilik nuqtali payvandlash va boshq payvandlash jarayonlariga qo'shimcha ravishda, ishlab chiqarish maqsadlarida ishlatiladigan ikkita keng tarqalgan payvandlash jarayoni metall inert gaz (MIG) payvandlash va volfram inert gaz (TIG) payvandlashdir.
Payvandlash sanoat robotlari jarayonni avtomatlashtiradi, bu esa yuqori aniqlik, kamroq chiqindilar va tezroq ishlashni ta'minlaydi. Mexanik uskunalarni keng qo'llash bilan payvandlash sanoat robotlari turli xil payvandlash jarayonlariga, shu jumladan yoy, qarshilik va nuqta payvandlashga moslasha oladi. Sanoat robotining eng keng tarqalgan payvandlash jarayonlaridan biri bu boshq payvandlash jarayonidir. Arkni payvandlash - bu metall elektr toki bilan birlashtirilgan payvandlash jarayoni. To'g'ridan-to'g'ri oqim (DC) yoki o'zgaruvchan tok (AC) toki yordamida elektrod (iste'mol qilinadigan yoki sarflanmaydigan) va metall o'rtasida yoy hosil bo'lib, ularning erishi va birlashishiga olib keladi.
Qarshilik nuqtali payvandlash jarayoni: Qarshilik nuqtali payvandlash - bu payvandlash jarayoni bo'lib, unda ikkita hosil bo'lgan mis qotishma elektrodlari choyshablarni birlashtirganda payvandlash oqimini bir nuqtaga jamlash uchun ishlatiladi. Bir nuqtaga majburlangan yuqori oqim metallning erishi va chok hosil bo'lishiga olib keladi. Muayyan joyda yuqori oqimdan foydalangan holda, payvandlash jarayonida varaqning qolgan qismi isitilmaydi.
Spot payvandlash jarayoni: Ba'zi materiallar oqimga qarshilik ko'rsatishi mumkin, bu ularni payvandlashning boshqa shakllariga kirishi mumkin emas. Bu ko'pincha avtomobilsozlik sanoatida avtomobil tanasining qismlarini yig'ish uchun sodir bo'ladi. Ushbu muammoni bartaraf etish uchun sanoat robotlarini payvandlash bir nuqtada bir juft yupqa metall plitalarni birlashtirish uchun qarshilik payvandlash jarayonining o'zgarishidan foydalanadi.
Quvurlarni payvandlash robotlari uchun vizual tikuvlarni kuzatish tizimi
Quvurlarni payvandlash robotlarida foydalanish uchun ko'rinadigan yorug'likni yaratishga asoslangan tikuvlarni kuzatish tizimi taklif etiladi. Birinchidan, vizual sensor lazer aks ettirishning payvandlash yuzasiga ta'siri va kameraning holati, lazer joylashgan tekislik va payvandlashdan keyin lazer chiziqlari tasvirini tahlil qilish asosida ishlab chiqilgan. Payvand choki tasvirida jiddiy aks ettirish buzilishlarining oldini olish uchun tasvirni qayta ishlash va xususiyatlarni ajratib olish algoritmlari ishlab chiqilgan. Quvurlarni payvandlashda tikuvlarni kuzatish uchun tasvirni ko'rishni boshqarish tizimi qabul qilinadi. Ushbu tizimning ishlashi quvur liniyasini payvandlash robotining tikuvlarni kuzatish tajribasini nazorat qilish orqali tekshiriladi.
Payvand choklarini kuzatish robotli payvandlash bilan bog'liq muhim masalalardan biri bo'lib, u ham yuqori sifatli avtomatlashtirilgan payvandlash uchun asosdir. Sanoat payvandlash robotlari asosan o'qitish uchun ishlatiladi va robot payvandlash paytida nurning pozitsiyasi talablariga javob berish uchun bu yo'lni takrorlaydi. Payvandlash robotlarining ushbu rejimida payvandlash holatidagi noaniqlik, issiqlik tarqalishidan kelib chiqqan chokning deformatsiyasi va buzilishi kabi ba'zi muammolar mavjud. Ushbu muammolar nurning nazariy payvandlash yo'lidan chetga chiqishiga olib keladi, shuning uchun payvandlash paytida nurning payvand traektoriyasini nazorat qilish kerak. Ikkinchidan, quvurni payvandlash roboti payvandni oldindan aniqlay olmaydi, chunki quvur yo'nalishini o'zgartirganda payvand quvur ichidagi joydan chetga chiqishi mumkin. Quvurning eksenel yo'nalishda harakatlanishi bilan payvand choki traektoriyasi o'zgarishi mumkin. Bunday holda, bu rejim quvurlarni payvandlash uchun mos emas va payvandlash roboti o'z vaqtida payvandlashda nur va payvand orasidagi ofsetni tuzatishi kerak.
Quvurni ko'chirishda payvandning og'ishini oldini olish uchun, yechim quvurni ko'tarish, trubaning o'rnini sozlash va trubaning yo'nalishini to'g'rilash uchun uch graduslik erkinlikdagi ko'p manipulyatorni ishlatishdir. Quvur yo'nalishini o'zgartirganda, payvand choki asl holatidan chetga chiqadi, keyin esa yuqori sifatli payvandlash uchun payvandni kuzatish tizimi talab qilinadi.